《机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则》执行标准号是什么

“机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则”的标准号是：GB/T 16977-2019

GB/T 16977-2019《机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则》由国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会于2019-05-10发布，并于2019-12-01实施。

该标准的起草单位为北京机械工业自动化研究所、立宏安全设备工程(上海)有限公司、遨博(江苏)机器人有限公司、纳恩博(天津)科技有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、上海交通大学、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司；起草人是杨书评、杨秋影、李立言、李煜、王野、杜超、罗雪刚、闫维新、何国田、周唯、刘颖、王松。

“机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则”介绍

机器人与机器人装备在设计和应用过程中需遵循特定的坐标系和运动命名原则，这些规则有助于确保各系统之间的兼容性和高效交互。通常，机器人的运动和操作基于一个标准化的笛卡尔坐标系统，该系统定义了机器人工作空间中的点位置。这个坐标系可以是固定的，与机器人的基础框架关联，或者是移动的，随着机器人末端执行器的位置改变而改变。

在对机器人进行编程或控制时，了解其各个关节和部件是如何相对于这个坐标系移动和定位的非常重要。机器人装备的每个关节一般都有一个或多个自由度，允许它在特定方向上旋转或平移。为了准确控制这些动作，开发者会使用专门的命名约定来描述机器人各轴的旋转或平移，这些命名约定使得机器人的控制程序更加直观和易于理解。

机器人装备的运动命名原则还涵盖了末端执行器的方向和姿态控制。末端执行器，如抓手或工具，其姿态通常通过旋转和平移来精细调整，以适应不同的任务要求。因此，确立一套清晰的姿态命名和参考框架对于实现复杂的操作至关重要，这也有助于提升机器人在多变环境下的操作灵活性和精确度。